|
|
Ценность опыта у-шу заключается и в том, что в процессе отработки навыков психической саморегуляции в такого рода частных ситуациях выявлялись некоторые общие закономерности поведения человека в сложных условиях жизнедеятельности и были разработаны приемы и методы общей подготовки к самым разнообразным видам практической деятельности. Наиболее важным результатом тренировок в процессе овладения тем или иным видом у-шу считалось не достижение высшего совершенства в самой технике ведения боевого поединка, как таковой, а достижение совершенства в искусстве управления самим собой, своим эмоционально-психофизиологическим и биоэнергетическим состоянием, всеми возможностями своего организма. Поэтому конкретные виды боевого искусства рассматривались не как самоцель, а лишь как средство или, точнее, как одно из средств, позволяющее овладеть этим искусством, и уровень мастерства в овладении им определялся не приемами боевого единоборства, как таковыми, а гармоничным сочетанием этих приемов с лежащими в их основе методами саморегуляции. Мастерами у-шу применялись эффективные методы совмещения освоенных учениками ранее или осваиваемых непосредственно в процессе овладения боевыми приемами навыков психофизиологической саморегуляции с моторной активностью тренирующегося, с его двигательными навыками, т.е. с сугубо физическими (гимнастическими) упражнениями или приемами боевого единоборства. В результате в каждой школе искусства боевого единоборства в процессе длительного развития и совершенствования сложился свой детально разработанный и действенный механизм переноса лежащей в ее основе системы психорегулирующей тренировки на условия сложнокоординированной деятельности. Сугубо прикладное значение этого механизма заключалось в том, что он позволял тренирующемуся осуществлять психофизиологическую саморегуляцию непосредственно в процессе ближнего боя в условиях реального или имитируемого единоборства в соответствии с его высоким темпом и напряженным ритмом, сохраняя в столь экстремальных ситуациях внутреннее спокойствие, адекватность восприятия и реагирования, четкую координацию движений и т.д. Так, известно, что среди разнообразных тренажерных устройств и приспособлений, применявшихся в Шаолиньском монастыре, были даже такие автоматизированные манекены, которые вполне могут служить прототипом для современных роботов-тренажеров.
Из двух основных направлений традиционного китайского искусства боевого единоборства – "внутреннего" и "внешнего" – особый интерес для разработки тренинговых систем, совмещающих высокую культуру движений с развитой культурой психической деятельности, представляют школы "внутреннего" направления, отличающиеся особенно изящными и гармоничными движениями, напоминающими скорее танец, чем рукопашный бой, и требующими глубокой внутренней гармонии, полного единства тела и духа. В отличие от "внешних" школ, для которых характерны резкие, быстрые и прямолинейные движения (типичный представитель этого направления – так называемая "шаолиньская школа борьбы", разновидностью которой является современное "каратэ"), в основу телесной механики "внутренних" школ был положен принцип кругового движения, определяющий всю взаимосвязанную последовательность гимнастических упражнений и боевых приемов этих школ1.
Наиболее типичным представителем "внутреннего" направления является тайцзицюань, в котором все движения носят плавный, "мягкий", кругообразный характер, образуя большие и малые, полные (т.е. завершенные) или неполные круги, которые в конечном итоге должны вписываться в один большой замкнутый круг, в результате чего конечная точка траектории движения должна совпадать с начальной [3].
Принцип кругового движения носит во "внутренних" школах универсальный характер, распространяется как на оборонительные, так и на наступательные движения (атакующие), как на передвижение ног, так и на действие руками и другими частями тела. Например, в школе Багуа все передвижения осуществляются по кругообразной траектории и каждый жест, каждое движение руками и ногами, каждый переход от одного приема к другому проходят по "округлой" траектории, в конечном итоге вписывающейся в полный круг. Мастера школы Тайцзицюань также подчеркивают, что в основе всякого движения должна лежать непрерывная последовательность кругообразных движений, не имеющих каких-либо разрывов, "дыр" или "острых углов" и плавно переходящих друг в друга. Более того, считалось, что вообще любое прямолинейное движение может, в сущности, рассматриваться как круговое, поскольку всякая прямая линия на самом деле состоит из бесконечно малого количества кругов или, наоборот, является частью бесконечно большого круга с радиусом, стремящимся к бесконечности.
Во "внутренних" школах широко использовался и принцип вращательного движения туловища вокруг своей оси, создающего огромную центробежную и центростремительную силу, которую боец мог использовать либо для поражения противника, либо для отражения его атаки (применение такой силы в оборонительных целях или для поражения противника особенно характерно для тайцзицюань и багуа). Мастера тайцзицюань объясняли эффект от применения этой силы тем, что она, подобно мельничному жернову или точильному кругу, либо втягивает в свое вращение все налетающие предметы, лишая их самостоятельности и выводя из равновесия, либо отбрасывает их прочь. Они утверждали, что круговой характер движений в бою с противником сводит к минимуму его шансы на успех, так как энергия его атаки, сталкиваясь с "точильным камнем" вращающегося тела бойца, неизбежно скользит по касательной и сходит на нет или даже оборачивается против самого нападающего. Кроме того, при движении бойца по кругу противник не имеет возможности ни "засечь" исходную точку движения, ни уловить точное его направление, а потому не может вовремя уклониться или эффективно противостоять ему.
В свете вышеуказанного практический интерес представляют вопросы, связанные как с моделированием самих кругообразных
движений (что очень существенно при обучении правильности воспроизведения их), так и с созданием разного рода тренировочных устройств, совмещающих в себе реализацию традиционных восточных методов психофизической подготовки с новейшими достижениями современного тренажеростроения. При этом логика рекомендуемых методов и средств должна имитировать действия обучаемого (например, глобальные передвижения его корпуса), а также движения частей его тела. Кроме того, эти средства должны по какой-либо программе запускаться от воздействия обучаемого и находиться в активном взаимодействии с ним при наличии обратной связи с обучаемым. Таким образом, оперативная обстановка может претерпевать резкие изменения, либо в зависимости от участия в работе оператора, либо независимо от него или же в результате их взаимодействия.
При реализации таких тренажерных устройств требуется решить следующий круг задач:
создать математико-вещественную модель поведения реализуемых систем;
решить вопросы их аппаратурно-конструктивной реализации;
рассмотреть особенности взаимодействия системы "оператор – объект имитации" при различных режимах;
осуществить объективизацию изменения навыков и умений операторов в зависимости от характера, сроков и специфики эксплуатации создаваемых систем.
При моделировании и реализации кругообразных движений требуемых траекторий каких-либо характерных точек тела или корпуса самого обучаемого хорошо подходят кривые циклоидального типа [3]. Данный класс кривых получил широкое применение в технике. Их разновидности и свойства подробно рассмотрены в литературе [4, 5]. Этот тип кривых представляет собой траектории точек подвижного круга, катящегося без скольжения по поверхности неподвижного круга или прямой. Их можно получить с помощью планетарного механизма и соотношением размеров его зубчатых колес.
Все названные трохоиды воспроизводит универсальный механизм, выполненный по пропорциональной схеме2. Его возможности ограничены размерами зубчатых колес, входящих в зацепление. Механизм был усовершенствован: зубчатые колеса разнесены на штанге и охвачены цепной передачей, что существенно расширяет диапазон решаемых задач и повышает удобства в пользовании3. По существу, данный механизм представляет собой программный манипулятор с двумя вращательными парами и жестким механическим управлением, использующий лишь один привод.
Кроме данной схемной реализации существует много схемных решений подобных "жесткопрограммируемых" устройств.
Реализация с перенастройкой на ту или иную циклоидальную кривую осуществляется путем синхронизации работы приводных двигателей, управляющим автоматом4, выполненным на микропроцессорной технике. Структурная схема и алгоритм его работы даны в [6].
Циклоидальные траектории
На рисунке приведены циклоидальные кривые,
где ? обозначает отношение длины второго звена к длине первого,
а N – отношение углов их разворота.
Таким образом, можно осуществлять имитацию кругообразных движений любой сложности и отрабатывать траектории передвижений обучаемого. При необходимости можно ввести программу движений и по высоте, т.е. ввести пространственные движения. Управление здесь может быть как жестким механическим (например, на основе кулачковых программаторов), так и гибким на основе микропроцессорной техники.
Разработка устройств в тренажерных системах, имитирующих кругообразные сложные движения, присущие "внутренним" школам у-шу, сопряжена с определенными трудностями как в плане технической реализации, так и в плане описания механики движений из-за сложности динамики реализуемых движений, что требует развитого аппарата математического моделирования [3].
Интересным представляется подход к формированию навыков обучаемого, принятый в реализации устройства для спортсменов-единоборцев5, где многоярусная динамическая система мишеней в результате воздействия оператора порождает нестандартные траектории, что позволяет оператору обучаться с осуществлением обратной связи на свои действия. Механика движения мишеней чрезвычайно сложна. Эффективным методом их описания является метод свободных движений на основе импульсных уравнений Лагранжа с применением б-функций Дирака [6].
Кроме того, имеется возможность задания программного автономного движения точки подвеса и обучения оператора без взаимодействия с системой, а также и с взаимодействием с ней, когда в результате наложения относительных движений мишеней и переносного движения точки подвеса мишеней существенно усложняются.
В свете вышеуказанного в силу особого богатства набора циклоидальных кривых, например наличия точек выстоя у гипоциклоид и точек возврата у эпициклоид, и изменения их числа и характера самих кривых можно усложнить программные движения точек подвеса6. Естественно, при этом вопрос об особенностях разного взаимодействия системы "оператор – объект имитации" при различных режимах организации состояния оперативной среды, а также объективизации изменения психофизических показателей обучаемого или обучаемых требует целенаправленного и глубокого комплексного подхода7.
Н.В.Абаев, М.И.Вечерский
Читайте далее:
Предыдущая страница: